nxtOSEK: NXTway-GS C API
NXTway-GS(2輪型倒立振子ロボット) C API 2輪型倒立振子ロボット(通称: NXTway)はNXTを使用した制御アプリケーションのうち、最も難易度の高いもの(?)の一つです。2輪型倒立振子を上手くバランスさせながら走行させる技術は、米国のSegwayを筆頭に日立製作所のEMIEWシリーズや、最近ではトヨタ自動車のWingletなどにも応用されています。通常、この技術には「現代制御」などの制御理論が用いられており、複雑な運動方程式の導出や最適な制御パラメータの算出等が必要になります。今回紹介するNXTway-GS(HiTechnic社製Gyro Sensor搭載)では制御の専門知識が無くても、手順書に沿って組み立てたNXTway-GS筐体に対して、NXTway-GS C APIを適切に使用するだけでロボットのバランス走行を実現することができます。 また、NXTway-GSの筐体
CppUnit 入門 | オブジェクトの広場
［技術講座］ CppUnit 入門 CppUnit 入門 株式会社 オージス総研 オブジェクトテクノロジー・ソリューション部 伊藤 喜一 はじめに CppUnit は C++ の単体テストを自動化するフレームワークです。XP (eXtreme Programming) の提唱者として知られる Kent Beck と、デザインパターンで有名な Erich Gamma が開発した JUnit (Java) を、Michael Feather が C++ に移植したのが最初です。 私が JUnit や CppUnit (xUnit と総称) の存在を知ったのは Martin Fowler の「リファクタリング」からでしたが、読んですぐにぜひ使ってみたいという衝動に駆られました。私が携わっているのは C++ による組込み系のプロジェクトでしたので、早速 CppUnit をダウンロードしたのですが、
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