マイクロカーネル方式とリアルタイム性能

シンプルなリアルタイムカーネル上でLinuxを動作させるマイクロカーネル方式。その具体的な実装やリアルタイム性能を検証する 第1回では、リアルタイムLinuxのさまざまな実現方法について述べた。今回は、マイクロカーネル方式を中心に性能比較なども交えて説明する。 マイクロカーネル方式とは マイクロカーネル方式の実装としては、RTLinuxとRTAIが有名であり活用例も多い。 RTLinuxは、FSMLabs（http://www.fsmlabs.com/）が提供しているハードリアルタイムLinuxシステムである。商用版のRTLinuxProとオープンソース版のRTLinux/GPLがあるが、今回は広く入手可能なオープンソース版を評価する。 一方、RTAI（Real-Time Application Interface）は、DIAPM（Department of Aerospace Engin