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ROSのシステム構成図 - potblog
センサやアクチュエータを用いる場合のROSのシステム構成図 センサやアクチュエータとPC(ROS)のシステム... センサやアクチュエータを用いる場合のROSのシステム構成図 センサやアクチュエータとPC(ROS)のシステム構成図を以下に示す。 脳みそとなる部分にはPCを用いる。PCはデスクトップ型やノート型、Raspberry Piシリーズなどubuntuの動くものであれば良い。 センサ類は基本的にusbでPCと接続する。組み込み用途のセンサなどusbでデータを送れないセンサは、一旦電子基板で処理してからPCにusbなどで送る。 アクチュエータ類もPCから直接は動かせないので、一度ドライバなどの電子基板を経由して駆動させる。 PCは得られたセンサ類の情報から次に駆動させるアクチュエータの計算を行う。 ARC2017に出場しROSを用いたチームのシステム構成図を示す。 複数のカメラ、役割分担された複数のPCを用いているが、基本的な構成は同じである。 ROSの利用になぜubuntuが必要なのか ROSが動