9軸センサで相補フィルタ使って姿勢推定 - Qiita

この記事は高知工科大 Advent Calendar 2018の12日目の記事です。 はじめに 9月末に行われた室内飛行ロボコン自動操縦部門に、回路・制御担当として参加してきました。 この記事ではそれに使った機体の姿勢推定について書きます。 概要 加速度3軸、ジャイロ3軸、地磁気3軸の9軸センサを使って姿勢推定をしました。 姿勢はクォータニオンとして保持します。 9軸相補フィルタできた 理論上はヨー軸の誤差も補正してくれるはず…(>_<) pic.twitter.com/q2rrQKkDB2 — Niwa🐔 (@Niwa_t0r1) 2018年6月23日 だいぶ前の動画ですがこんな感じになります。 クォータニオンについて クォータニオンを使うと姿勢を1つのスカラーと3つのベクトルで表現することができます。