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Arduino M0 Pro でマルチタスクプログラミング : 優先度・スケジューリング - Qiita
ITRONでは優先度ベースのプリエンプティブスケジューリングを行います.汎用OSのラウンドロビンとは異な... ITRONでは優先度ベースのプリエンプティブスケジューリングを行います.汎用OSのラウンドロビンとは異なり,優先度が最も高いタスクのみが実行されます.優先度の高いタスクが起動すると即座に実行されます. また,同一優先度はFCFSでスケジューリングされます.すなわち最も起動が早いタスクのみが実行されます.R2CAにおいて,優先度を変更しなかった場合は,メインタスクのみが実行されます. 実行中のタスクが他のタスクに処理を明け渡すには,待ち状態や休止状態とすればよいです.R2CAではdelay()を実行することにより,一定時間待ち状態とし,他のタスクに処理を譲ります. ラウンドロビン 優先度ベーススケジューリングは予測可能性は良いのですが,適当にArduinoのサンプルをマルチタスクで動かすとメインタスクしか動作しないため,使い勝手が悪いときがあります. そのような場合は,r2ca_app.h
2016/09/22 リンク