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structured-light方式デプスセンサのキャリブレーションと測定原理 - Qiita
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structured-light方式デプスセンサのキャリブレーションと測定原理 - Qiita
概要 Microsoft Kinect V1, PrimeSense Xtion, Apple iPhone X True Depthカメラなどに用いられている1... 概要 Microsoft Kinect V1, PrimeSense Xtion, Apple iPhone X True Depthカメラなどに用いられている1台のプロジェクタと1台のカメラを用いたstructured-light方式デプスセンサのキャリブレーションと測定原理について述べる。 この方式では通常のステレオカメラと同様に三角測量に基いて距離を測定する。プロジェクタはカメラではないため撮像することはできないが、プロジェクタ視点の画像を仮想的に生成することで三角測量を行う。 本稿は主に12を参考にした。 後述するキャリブレーションによってカメラとプロジェクタのintrinsic及びextrinsic parameterが推定済みであるとする。 プロジェクタで投影するパターンをプロジェクタ視点のカメラで撮像した画像として扱い、カメラで撮像した画像との間で三角測量を行う。 カメラのi