線形最適制御（LQR）とRiccatiソルバーについて - Qiita

はじめに 今回は制御工学でよく目にするLQRについて書いてみます．LQRとはLinear Quadratic Regulator の略で，日本語で言うと「線形二次安定化器」って感じでしょうか． この記事は，線形二次？え，線形なの？二次なの？どっちなの？って感じの人向けです． LQRについて徒然なるままに，いろいろ書いています． LQRの理論からriccati方程式のソルバーまで．最後にc++でriccatiソルバーのコードを載せてあります． githubはこちらから：https://github.com/TakaHoribe/Riccati_Solver/blob/master/riccati_solver.cpp 何に使えるの？ LQRを使うのはこんな時ですね 手軽にいい感じ（最適）の制御がしたい 多入力多出力系を扱いたい まずは，手軽さについてです．LQRは最近流行りのモデル予測制御な

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#てぽめも“LQRを使うのはこんな時ですね 手軽にいい感じ（最適）の制御がしたい 多入力多出力系を扱いたい”