線形最適制御（LQR）とRiccatiソルバーについて - Qiita
はじめに 今回は制御工学でよく目にするLQRについて書いてみます．LQRとはLinear Quadratic Regulator の略で，日本語で言うと「線形二次安定化器」って感じでしょうか． この記事は，線形二次？え，線形なの？二次なの？どっちなの？って感じの人向けです． LQRについて徒然なるままに，いろいろ書いています． LQRの理論からriccati方程式のソルバーまで．最後にc++でriccatiソルバーのコードを載せてあります． githubはこちらから：https://github.com/TakaHoribe/Riccati_Solver/blob/master/riccati_solver.cpp 何に使えるの？ LQRを使うのはこんな時ですね 手軽にいい感じ（最適）の制御がしたい 多入力多出力系を扱いたい まずは，手軽さについてです．LQRは最近流行りのモデル予測制御な
制御工学のカレンダー | Advent Calendar 2017 - Qiita
制御工学に関するAdvent Calendar です。 ・PID制御 ・古典制御/現代制御 ・ボード線図 ・ラプラス変換 ・モデル予測制御 ・カルマンフィルタ/パーティクルフィルタ ・システム同定/状態フィードバック ・最適制御・LQI制御 ・倒立振子 ・Matlab/Octave/Python-Control ・リカッチ方程式 ・ロボットを作ってみた ・シミュレーションを作ってみた ・◯◯について調べてみた、 などなど，あくまで例なのでこれ以外も制御に関することはぜひぜひ記載ください！ 制御工学 Advent Calendar 2017: https://qiita.com/advent-calendar/2017/system_control 制御工学 Advent Calendar 2018: https://qiita.com/advent-calendar/2018/system
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