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パラメータ推定(2)カルマンフィルター - Qiita
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パラメータ推定(2)カルマンフィルター - Qiita
はじめに パラメータ推定(1)では,線形最小二乗法によるパラメータ推定について述べてみました.今回... はじめに パラメータ推定(1)では,線形最小二乗法によるパラメータ推定について述べてみました.今回は拡張カルマンフィルター(EKF:Extended Kalman Filter)と呼ばれる手法によるパラメータ推定について書きます. 線形最小二乗法は非常に使いやすい推定法ですが,その欠点として 微分値の計算が厄介(別途フィルタリングの設計などが必要) 非線形システムに対応してない などがあります.これをEKFで解決します. ※カルマンフィルターの概要を書いていたらだいぶ長くなってしまったのですが,流れをまとめると モデル化と状態方程式:カルマンフィルターは状態方程式に基づいて設計されので,まずはここから. 離散化とノイズ:これらが加わったときにシステムがどうのように記述されるか,について カルマンフィルタのアルゴリズム:一応書いた方がいいかなと思ったのですが,ほかの方が書いている記事の方が分