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俊敏な動きの鍵は「不安定性」にあり。ムカデから敏捷さを学んだ多足ロボット | ロボットノート
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俊敏な動きの鍵は「不安定性」にあり。ムカデから敏捷さを学んだ多足ロボット | ロボットノート
俊敏な動きの鍵は「不安定性」にあり。ムカデから敏捷さを学んだ多足ロボット 2016.08.04 | WRITER: あ... 俊敏な動きの鍵は「不安定性」にあり。ムカデから敏捷さを学んだ多足ロボット 2016.08.04 | WRITER: あずさゆみ 生体の機能をまねるバイオミメティックスについては、このコラムでも何度か取りあげてきました。今回登場するのは、うねうねと地を這う凶暴なヤツ、ムカデの動きを模したロボットです。 ムカデは多数の足(肢)を持つ節足動物です。漢字では「百足」と書き、英語名のcentipedeは100の足を意味するラテン語です。その足の数たるや、もっとも少ない種で15対30本、もっとも多い種では173対346本! その細長い体を支えたり推進力や減速力を得たりするため、ムカデは多くの足を地面につけているわけですが、それはつまり「多くの足が地面に拘束されている」ことでもあります。 ですが実際のムカデは、素早く動きまわります。そのメカニズムをムカデの数理モデルを使って解析し、多足ロボットで検証した