[Rust] 自動微分で解く制御問題

今までスクラップで書きためてきた制御問題への自動微分の応用ですが、静的なプロットばかりで面白くないので、リアルタイムシミュレーションを含むインタラクティブな GUI を作りました。 もちろんブラウザ上で直接動かすことも可能です。 デモの一覧 このアプリケーションでは4種類のデモが選べます。右側のパネルで切り替え、またそれぞれのデモのパラメータ調整ができます。 Lunar Lander 元々は Python で強化学習の実験用プラットフォーム gym (今は gymnasium という名前になっていますが)で登場した問題で、月面着陸船を限られたロケットの向きと推力で静かに着陸させるというものです。 着陸直前はおとなしいですが、前半はあまり乗り心地がよくなさそうです。傾きは大きくなりすぎないように損失関数に傾きの２乗を入れているのですが、なぜか左右に激しく揺れるようで、理由はよくわかりません。