非線形制御 - 消す非線形から生かす非線形へ

ÎÓк¿¿¸ ÆÓº½¸ ½» （½ 計測自動制御学会論文集 ） 非線形制御 ß消す非線形から生かす非線形へ Ý 坂本 登£ ・藤 本 健 治££ ・石 川 将 人£££ Ö×ÑÒ ÆÓ ÓÖÙ Ë ×ØÖ Ø ÑÓØÓ£¸ Ã Ò Ù ÑÓØÓ££ Ò Å × ØÓ Á× Û £££ Ã Ý ÏÓÖ × 非線形制御理論，非線形現象，物理システム，ハミルトニアンシステム，非ホロノミックシステム ½º はじめに ¾º 消す非線形から生かす非線形へ 非線形制御理論の研究をはじめるのは垣根が高い，という 言葉を耳にすることがある．非線形制御理論の教科書では， 解析学や幾何学，安定論など，難しそうな数学が用いられる ことが多く，定理ß証明形式で進んでいく．これが，上記の ような印象を非線形制御理論に対して与えているように思 われる．しかし，非線形現象をどのよう