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ロボットのアーム位置制御や反射神経をFPGAに実装 ―― ハードウェアとソフトウェアを使い分けて処理の高速化を実現
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ロボットのアーム位置制御や反射神経をFPGAに実装 ―― ハードウェアとソフトウェアを使い分けて処理の高... ロボットのアーム位置制御や反射神経をFPGAに実装 ―― ハードウェアとソフトウェアを使い分けて処理の高速化を実現 前川 裕明 ここではFPGAを利用してロボットのアーム位置制御や反射神経を実現した事例を解説する.ロボット・アームの軌道制御をCPUではなくFPGAで行った.そのためCPUは動作開始点と終了点のパラメータをロボットに与えるだけで滑らかな軌道を生成できる.さらにアームが何らかの要因によって意図しない力を受けた場合,瞬間的(約20ms)にアームを所定の位置に移動する,いわゆる手を引っ込める動作をFPGAに搭載した. (編集部) 1.ロボットの概要と製作の動機 筆者の所属する東京農工大学 電気電子工学専攻 関根研究室には,パソコンをホスト・コンピュータとするロボット(写真1)があります.本ロボットは主に複数のサーボモータおよびセンサ,A-D変換器で構成されます.本ロボットには運動制