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13 13.1 α O rα α F α α mα d2rα dt2 = F α R = � α mαrα � α mα = � α mαrα M M d2R dt2 = � α mα d2rα... 13 13.1 α O rα α F α α mα d2rα dt2 = F α R = � α mαrα � α mα = � α mαrα M M d2R dt2 = � α mα d2rα dt2 = � α F α = F (13.1) F α O L = � α rα × pα = � α mαrα × ṙα dL dt = � α mαṙα × ṙα + � α mαrα × r̈α = � α rα × (mαr̈α) = � α rα × F α ≡ N. (13.2) N N = R × F 13.2 O n̂ ω L α α O rα α uα uα = ω × rα 1 1: n̂ (x, y, z) (x�, y�, z�) α mα α O rα × mαuα O L L = � α rα × mαuα = � α mαrα × (ω × rα) = � α