謝辞 「Moveit!使ってハンドリングしよう」 という内容の記事ですが,ROS Advent Calendar 2017, 2018 どちらにも投稿予告してました. が,,,結局投稿できずじまいでした. 関係者の皆様,本当に申し訳ありませんでした. 言い訳だけさせていただくと 私が初めてMoveit!を触り,リポジトリを整備したあたりから,本家のMoveit!リポジトリが大幅にドキュメント整備やアップデートがあったため,正直記事を書く前に追い続けるのが大変だったというのがあります. それなら途中報告的に記事を書けばよかっただけだと反省しております.すみません. で,やっとある程度コードを追って,好き勝手できるようになった(本当に...?)ので,まとめ記事を書きます. よろしくお願いします. はじめに ROSを使っていると必ずお世話になるであろういくつかの有力なパッケージがあると思います.
0. はじめに 本記事はWorld MoveIt Day 2019 in Tokyo(WMD 2019 in Tokyo)へ参加するにあたり,MoveItで使用できるプランニングアルゴルリズムに関して解説します. MoveItでは非常に多くのプランニングアルゴリズムが利用できます.プランニングアルゴリズムは理論や実装方法によって軌道の計算時間や軌道そのもののが大きく変わるため,ユーザにあまり意識させないような実装にMoveItは設計されているものの,実は非常に重要な要素です.しかしその豊富さが災いして,結局どのアルゴリズムがよいのかわからなくなっているのが現状です.そこでこの記事では現段階で実装されているアルゴリズムについて整理しようと思います. アルゴリズム内部を理解していると,適用先のロボット,環境によってどのアルゴリズムが適しているかを判断しやすくなりますので,この記事を読んでアルゴ
はじめに ここではMicro XRCE-DDSのAgentをRaspberry Piで構築し、サンプルのtalker/listenerを使って、ROS2で文字列のTopic送受信を行うまでの手順を記載します。 おまけで、ros2-web-bridgeを使って、WebブラウザーからTopicを送信する方法も記載します。 ROS/ROS2が初めての方向けに簡単な説明をしていますので、Raspberry Piでの構築から始めたい方は、「Micro-XRCE-DDSのAgentをRaspberry-Piで構築する」まで読みとばしてください。 ros2-web-bridgeの話だけ見たい方は、「ros2-web-bridgeを使ってwebブラウザからtopicを送信する」まで読み飛ばしてください。 ROSとROS2 ROS(Robot Operation System)とは、 ROS (Robot
こんにちは、ティアフォーの伊藤です。 コロナで自粛中、テレワークに励んでいますが、つい時間を忘れて稼働時間が長くなってしまう今日この頃です。 私はAutowareのプラットフォーム開発を担当していまして、OSやROSといった低レイヤーの部分を中心に見ています。今回はそのOSの部分についてお話したいと思います。 さて、現在Autowareが公式にサポートしているOSはUbuntuになります。 Ubuntuはフリーで使用できる、とても有名なLinuxディストリビューションです。Autowareが研究段階の時から使用されています。 しかしながらAutowareを実用化するにあたり、今までなんとなく使ってきたUbuntuをこのまま使用し続けてよいのか、という議論がありました。 Linuxのディストリビューションには3つの流派があります。 Red Hat系(Red Hat, CentOS, Fedo
ROS 2 Dashing Diademata – Patch Release 2のバイナリパッケージをMacで使っていたのですが、久々にbrew upgradeしたら依存関係が壊れてしまいました。 Homebrewの特定のパッケージのバージョンを戻す方法を記載しておきます。 (イケてないけどソースからのビルドもかなり面倒なので・・・) tinyxml2 find /usr/local -name tinyxml2.rb cd /usr/local/Homebrew/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula git log tinyxml2.rb brew uninstall --force tinyxml2 # change version of tinyxml2 to 7.0.1 git checkout cf0ae2997643a5628
全世界(展示会)がROS軍のロボットに支配されつつある世界にROS2なるなるものが舞い降りた。 ROS2軍は悪の化身ROSを打倒し世界に安寧をもたらす事ができるのか!? The force be with you… ROS2のはじめ方 公式サイトは使えない? まずはROS2公式サイトのTutorialsを見たことがある方は知っていると思いますが、2019年9月現在、ROS2のチュートリアルは全く整備されていないと言ってもいいレベルで読めません。 よって、公式サイトだけで学習するのはちょっと無理があります。 参考書はどうか? 先日、日本で初めてのROS2参考書が発売されました。 しかし、残念ながらこちらの本は公式サイトをにある内容を翻訳・整理した程度に留まっており、ROS2パッケージの実用的な使い方などは身につきません。 この点については著者様本人の記事の「書いたこと、書かなかったこと」を参
ロボットを開発する際に利用されるのがROS(Robot Operating System)です。OSとはいってもWindowsやmacOSのようなものではなく、ロボット開発を行うためのツールセットと言った方が分かりやすいかも知れません。通常のOSは処理集中型で、すべてのタスクがOSに集中しますが、ROSの場合は分散型になっています。モノを掴む、歩行すると言った動作を考えても、様々なセンサーやサーボなどが同時に動いて実現されます。それらの細かな制御を一つのOSだけで行うのは困難であり、ROSのように各センサーや各タスクごとに処理を分散、委譲して行われるのが効率的になります。 今回、そんなROSをRaspberry Pi 3 B+にインストールする方法を紹介します。 利用したバージョンなど ROSはベースになるディストリビューションのバージョンなどに左右されます。ネット上にある情報を鵜呑みにし
RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_016日目_SLAM_Google CartoGrapher_オドメトリの調整と地図生成と位置推定PythonC++RaspberryPiROSIoT zumo32u4 ◆ 前回記事 RaspberryPi3とZumoとROSで半永久自走式充放電ロボを作成したい_015日目_SLAM_自律走行の前準備_CartoGrapherによる自宅の地図作成 【成功!!】 の続き ◆ はじめに 前回 は RaspberryPi(Raspbian Stretch) で Google CartoGrapher のオドメトリを無効にしてLiDARの点群データだけで高精度の地図を生成したが、今回は将来的にナビゲーションを実施することを見据えて、真面目にオドメトリを調整しようと思う。 <機体の外観> 結果を先に公開するが、オドメトリ
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