記事の目的 本記事ではdToFとiToF LiDARの基本や原理について説明します。 また込み入った理論ではなく、LiDARの大まかな種類や用途を理解するのが目標です。 LiDARセンサはLight Detection and Rangingの略で光を使った距離測定技術の総称です。 RADARが電磁波を使って距離を測るのに対して、光を使った距離センサを指します。 こちらは距離センサ全般の記事です。合わせてどうぞ。 aru47.hatenablog.com 記事の目的 LiDARには大きく2種類ある dToF LiDAR 原理 dToF LiDARの製品 dToF LiDARの種類について iPadのdToF LiDAR indirect Time of Flight 原理 iToF LiDARの製品 参考文献 最後に LiDARには大きく2種類ある LiDARには大きく2つ種類があります。
やりたいこと amd64のGPU付きノートPCで、Docker上でROS/ROS2を起動して、rvizやgazeboを動かしたい。 本体環境を保護して、別のマシンに環境をそのまま持っていくことが目的。 やり方が理解できないので、先人のやっていることを理解しながらのメモ。 やりたいことをもう少し細分化 GPU付きのノートPCのDocker環境でROSを動かす GUDA10.2とOpenGLが動く GUIが画面に出力されるようにする ディレクトリをホストと共有したい 参考にしている情報 シンプルに書いてある。参考になりそう。 DockerでGUIアプリを実行する OpenGLが動くDockerイメージ nvidia/opengl CUDAとOpenGLが動くDockerイメージ nvidia/cudagl やりたいことは、この方と同じこと。 ROSをdocker上で動かすサンプル.rvizなど
オンライン、オフラインの色々な音声合成エンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発したROSパッケージpicottsを紹介します。Raspberry Pi4 (RAM8GB)にUbuntu18.04をインストールして試しています。なお、残念ながら日本語は対応していません。 picotts: A lightweight ROS package for Text-to-Speech generation by Arnaud Ramey 環 境 Raspberry Pi4 (RAM 8GB) Ubuntu 18.04.5 LTS ROS Melodic サポートしているエンジン オフライン:espeak, Festival, GNUstep, MaryTTS, pico2wave, speech_dispatcher オンライン:AT&T, Google TTS, Ivona,
自動運転など様々な分野で機械学習を組み合わせた新しいロボティクスのアプリケーションが生み出されてきています。自律型のロボットは今後ますます増え、それらの機能を実現するために機械学習の活用がさらに活発になることはほぼ間違いないでしょう。 この記事では全 3 回連載で「強化学習」と呼ばれる機械学習の手法をロボティクスに応用した例を AWS RoboMaker を使って体験します。 AWS RoboMaker はロボティクスのアプリケーションを開発、運用するための各種機能を提供する AWS のサービスです。 AWS RoboMaker はロボットアプリケーションを開発するための開発環境と、開発されたアプリケーションの動作確認をするためのシミュレーション環境をクラウドに提供し、またクラウドで開発されたロボットアプリケーションを実際のロボットにインターネット経由でインストールするためのデプロイの機能
This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, color, friction coefficient, foothold quality, surface normal, traversability etc. It is used in the Robot-Centric Elevation Mapping package designed for rough terrain navigation. Features: Multi-layered: Develo
はじめに いつもJotson関連の情報でお世話になっているからあげさんがJetsonNanoの本を書いたので、いつものように真似してみるよ。 (注意!JetPackは4.2.2を使ってね) Jetson Nano本のサポートページ 教材のレベルも高い MIDIや3Dカメラをつかうページでは、D435やポケミクが必要だったりで、さすが超入門。 どこのご家庭にも必ずあるJetsonNanoと違って、デバイス側の在庫がある人は少ないはず・・・だけど、Twitter見てるとみんな持っているから不思議。 ちなみに私のはD435じゃなくてD435iだからセーフ(謎) JetPack 4.3 本が届く前にJetPack4.3がリリースされて、OpenCV4.1がプリインストールされた。 これで長々とビルドする必要がなくなった! (注意!JetPack4.3だとSLAMが動かせなかったので、現状ではJet
ROS(ロス/Robot Operating System)の学習は実際にロボットがなくてもロボットのシミュレータが入手できるのでネットワークにつながるパソコンが1台あればできますので結構自習に向いています.この記事では ROS の学習を始める,進めるにあたり必要な情報がある Web へのリンクを中心に紹介します. 大まかに言うと次のインストールを行えば ROS の学習をスタートすることができます. パソコンにオペレーティングシステムの Ubuntu Linux をインストール Ubuntu Linux に ROS をインストール ROS 上で動くロボットソフトウェアのインストール → 紹介 ROS チュートリアル内にて ROS と Ubuntu Linux のバージョンは後述する ROS 学習のチュートリアルが現時点では ROS Kinetic というバージョンを基本としているので下記の
各マニピュレータ ROS 対応情報 uArm Swift Pro https://github.com/uArm-Developer/RosForSwiftAndSwiftPro master ブランチへの最後のコミットが 2017年10月 GitHub Issues への反応は薄い https://forum.ufactory.cc/search?q=ros GitHub よりも UFACTORY Forum の方で議論があるよう Gazebo シミュレータは無い MoveIt シミュレータのみ Open Manipulator X http://wiki.ros.org/open_manipulator http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/ マニュアルが充実している Gazebo
Ubuntu Certified hardware ROS / Ubuntu の導入機種を選ぶにあたって Ubuntu Certified hardware という Web ページが参考になります. Ubuntu Certified hardware : https://certification.ubuntu.com/ Ubuntu Certified hardware で今回の各ノートパソコンの対応状況を調べた結果が次の通りです. Dell モバイルノートパソコン Inspiron 13 5390 https://certification.ubuntu.com/hardware/201902-26838 Ubuntu 16.04 の対応は非明記 Ubuntu 18.04 対応 Dell モバイルノートパソコン XPS 13 7390 https://certification.ubu
スペクトラム・テクノロジーが、Raspberry Pi 4 model BとLiDAR、回転台をセットにした「はじめてのLiDAR開発キット」を発売した。 はじめてのLiDAR開発キットは、12mまで測定可能なLiDAR(TFmini-S)と、水平/垂直に180度までの回転できる回転台(Pan-tilt HAT)によって、LiDAR単体による距離測定や、3Dスキャンによる3Dイメージの取得ができる。 グラフ表示や点群データ(PCD)を出力し、測定範囲や測定間隔、角度を任意に設定できる3Dスキャン用プログラムや、LiDARおよび回転台の単体試験用のプログラムを同梱する。また、取得した3Dデータは、PCDからMeshlabを使ってメッシュデータに加工し、3Dプリンターで出力することも可能だ。
気がついたらもう12月17日。明日の Advent Calendar の記事が一行も書けていない。。。あまり時間がないのですが、Navigation Stack に関するもろもろを120分一本勝負で書き留めます。 ROS の Navigation Stack とは ROS が提供する、経路計画やコストマップ生成のためのパッケージです。ROS Wiki が navigation にあり、ソースコードは rosplanning/navigation にまとまっています。 Navigation Stack の構成 move_base を中心に、主に4つの機能から構成されています。 Global Costmap : 大域的なコストマップ Global Planner : 大域的な経路計画 (のための Planner) Local Costmap : ロボット周辺の局所的なコストマップ Local
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