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先日のテストでは Atom に匹敵する実行速度を出していながら、浮動小数演算では 大きく差をつけられる結果となりました。 もう少し詳しく調べたところ、いろいろわかってきました。 結論は ・VFP が遅い ・NEON の SIMD 2/4 を使えばかなり速い ・NEON の単精度スカラー同士の演算は VFP なので遅い 今回は直接命令毎の実行速度を測ってみます。例えば整数乗算なら下記のような感じで。 省略していますが実際には mul 命令を 40 個並べています。 これを 100M 回 (1億) ループします。 static void Start_ASMINT_MUL() { TimerClass timer; timer.Begin(); __asm__ __volatile__( "\ mov r2, #123 \n\ " : : : "r2","cc" ); for( int i= 0
古くからi387のようなハードウェアがあったx86とは異なりARMには最近までハードウェアで浮動小数点数を計算する仕組みがなかった。 このためARM用のgccはデフォルトで浮動小数点数の演算をソフトウェアでエミュレーションするバイナリを吐く。 かつてXScaleを積んだシャープのZaurus(通称リナザウ)にスケーラブルフォントやOgg Vorbisといった浮動小数演算を伴う処理を多用するKDE3.4を入れてみたところ動いたが実用に耐えないほど遅かった、という話があったが原因のひとつがこの浮動小数点数のエミュレーションにあったのではないかと思う。 今日のハイエンドなARMプロセッサにはVFP(ARMv6)あるいはNEON(ARMv7、VFP上位互換)といった浮動小数点数SIMD命令セットが搭載されており、浮動小数点数をハードウェアで演算することができる。 BeagleBoardはじめとする
[本の紹介] タイトル: 詳説 ROSロボットプログラミング 副題:- 導入からSLAM・Gazebo・MoveItまで - 著者:表 允晳, 倉爪 亮, 渡邊 裕太 出版日:2015年 11月 30日(初版) 出版社:Kurazume Laboratory (出版者記号 9908736) ISBNコード:9784990873608 フォーマット:PDF版 ページ数:340p サイズ:A4 [ダウンロード] Direct download link (Version 1.0.0 / 2015-11-30) [主な内容] ROS入門 ROS のインストール ROSの基本知識 ROSコマンド ROSツール ROSプログラミングの基本 パッケージの導入方法 センサによる情報の取得 移動ロボットの制御とシミュレーション SLAMとナビゲーション ROSによるロボットアームの制御 [参照] @boo
丸文は9月20日、GPS/GNSSシミュレータ関連の試験装置メーカー英国Spirent Communications PLC(以下、スパイレント社)と国内販売代理店契約を締結し、同社のGPS/GNSS シミュレータ関連製品の販売を開始したと発表した。 スパイレント社は、ハイエンドからローエンドの様々なGNSS 関連試験が可能なシミュレータや、干渉波や妨害波の検出器、GNSS 信号を含むRF 信号の記録/再生が可能なRF レコード&プレイバック製品など、GNSS を使った機器を設計・製造・運用する企業様向けに多彩なラインナップがあり、ユーザの課題を解決するために最適なソリューションを提供している。 丸文では、時刻周波数関連製品である、ネットワークタイムサーバ、基地局同期ソリューション、RF スキャナ、ネットワークモニタリングシステム、次世代ネットワーク同期ソリューションなど高度なネットワーク
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