Make: Japan | 滑らかにサーボを動かすためのROSのプログラミング

Robot Operating System（ROS）は、オープンソースのロボティックプラットフォームだ。これを使うことで、ロボットが物を見たり、マッピングしたりナビゲートしたり、または最新のアルゴリズムで周囲の環境に作用できるようになる。複雑なロボットを作りたいなら、すでに用意されているROSコードが役に立つ。ROSは最小限の利用が可能だ。Raspberry Piレベルのコンピューターからインストールできる。 ROS入門編として、サーボのコントロールを見てみよう。サーボの欠点として、できるだけ高速にコマンドに従おうとするところがある。そのため、急に頭が動いてバランスを崩し倒れる、なんていうことがよくある。だがROSを使えば、正弦曲線的な動きが可能になるので、ロボットが安定する。これは、ROSで行えるため、コントロール用のコードを書き換える必要がない。また、サーボとROSをつなぐコードも、

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お、MakeにROSが