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Nishida Lab
Motion planning for industrial robot arm 産業分野において産業用ロボットは様々な用途で利用されてい... Motion planning for industrial robot arm 産業分野において産業用ロボットは様々な用途で利用されています. 産業用ロボットに動作をプログラミングする際には一般的に,人間がロボットに目的の動作を記録し,その記録通りにロボットが動作を再生する,ティーチングプレイバックという方法が採用されています. この従来の教示方法では教示した内容に汎用性がなく周辺の環境が変化した場合,再度教示を行わなければなりません. この問題を解決するために新たな教示方法の開発が必要です. したがって新たな教示方法として,ロボットの作業空間をすべて計測し,障害物の位置を把握することで計算機によって最適な動作をロボットに与えるインターフェースの構築を目指しています. 経路計画手法 この教示方法が実現すると,ユーザーは目的の動作の初期姿勢と目標姿勢をロボットに指令する操作のみで,その間の