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カメラキャリブレーションと3次元再構成 — opencv v2.1 documentation
カメラキャリブレーションと3次元再構成¶ このセクションで述べる関数は,いわゆるピンホールカメラモデ... カメラキャリブレーションと3次元再構成¶ このセクションで述べる関数は,いわゆるピンホールカメラモデルを取り扱います.つまりこのモデルでは,3次元座点を透視投影変換を用いて画像平面に射影することで,シーンのビューが構成されています. ここで はワールド座標系の3次元座標を表し は画像平面に投影された点の座標を表します. は,カメラ行列,またはカメラの内部パラメータ行列と呼ばれます. は主点(通常は画像中心), はピクセル単位で表される焦点距離です. したがって, あるファクタによってカメラ画像がスケーリングされている場合, このすべてのパラメータを同じファクタでスケーリング(それぞれが,拡大または縮小)する必要があります. 内部パラメータ行列はビューに依存しないので,一度推定すれば(ズームレンズの場合)焦点距離を固定している限りは繰返し使用することができます. 並進-回転の同次変換行列であ
2021/10/01 リンク