Pepperに「ラジオ体操第2」を実演させる

ピッチ／ロール／ヨーというのは、モーターの回転方向を示す用語だ。もともとは飛行機などの乗り物で使われる用語であるが、例えばロボットの頭部で考えると、ピッチ軸は首を上下に振る方向、ロール軸は首を左右に傾ける方向、ヨー軸は首を左右に振る方向ということになる。首以外の関節も、同様に考えれば良い。 Pepperの場合、首のロール軸は省略されており、ピッチ軸とヨー軸の2軸のみ搭載しているので、首の自由度は2となる。基本的に、自由度が大きいロボットほど複雑な動きが可能で、より人間に近い動きができる。なお、自由度はモーターの数と同じ場合が多いが、1軸に2個モーターを搭載することもあり、必ず同じであるとは限らない。 Pepperの合計20自由度のうち、ロボットの関節といえるのは車輪を除いた17自由度だが、この17個のモーターを動かし、Pepperのポーズ（姿勢）を変えたい場合、Choregrapheでは「