お風呂を掃除するタコ型ロボットOCTO｜情報処理学会・学会誌「情報処理」

原田 慧（はらだ けい） 原田君は，壁や天井に吸着し，スポンジや道具を把持することで風呂掃除が可能なタコ型ロボットの開発に取り組んだ． お風呂掃除専用ロボットは各家庭でニーズがある分野であるが，まだ製品化がなされていない分野である．従来のルンバのようなお掃除ロボットは，天井や浴槽の内壁を移動したり，垂直な壁を上下したりすることができない．磁力で吸着しながら移動する窓拭きロボットは，鉄板のない浴槽内で移動することは原理的に不可能である．剛性のある硬い足をサーボモータで制御するようなロボット機構はすでに多くの実装と理論があるが，柔らかく動くタコ型の足を制御して浴槽を傷つけないように移動するようなソフトロボットは実装が少なく，理論研究も少ない． 3Dプリンタでロボットの製作に必要な各部品の金型を成形し，いくつかのゴム材料を組み合わせることによって，最終的に風呂掃除の要件を満たすタコ型ロボットOC

[k-takahashi]

『風呂掃除の要件を満たすタコ型ロボットOCTO（Original Cleaning Tender Octopus-type robot）』