カルマンフィルタってなに？ - Qiita

はじめに この記事について そもそもカルマンフィルタってなに？なんのためにあるの？ 何を受け取って，何を出力しているの？ どういう原理で動いているの？ 最適カルマンゲインってなに？ というところを解説していきます． わかりやすさの向上のため，わかりにくいところや気づいたことがあれば気軽にコメントしてください． 書かれていないこと この記事ではカルマンフィルタの考え方を知っていただきたいので，最適カルマンゲインの導出方法やその先のことは書かれていません． \newcommand{\Xtrue}{\mathbf{x}^{true}} \newcommand{\Xest}{\mathbf{x}^{est}} \newcommand{\Xodo}{\mathbf{x}^{odo}} \newcommand{\Xobs}{\mathbf{x}^{obs}} \newcommand{\xtrue}{x

[p1ass]

なるほど

[reboot_in]

“カルマンフィルタはロボット制御以外にも使えます． 応用範囲は広く，例えば以下のようなものがあります． カーナビ 異常検知 物体追跡”

[yumu19]

わかりやすい。

[cartman0]

わかりやすい，よく言われる状態方程式がodometryなのね

[somemo]

“カルマンゲインは odometry と observation のどちらをどれだけ重要視するかをコントロールしている． カルマンフィルタは、真の状態にもっとも近い推定値が出せるようにカルマンゲインの値を毎度調整しています．”