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ROSの勉強 第12弾:センシングと移動 - Qiita
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ROSの勉強 第12弾:センシングと移動 - Qiita
タスク 前回と前々回でセンシングと移動について学んできた.今回はそれらを使って,あるタスクを通して... タスク 前回と前々回でセンシングと移動について学んできた.今回はそれらを使って,あるタスクを通して組み合わせについて理解を深める.以下にそのタスクのフローチャートを示す. 距離の部分をセンサで計測し,それによる移動を行う. 実装 以下にソースコードを示す.なお,このプログラムを実行する際には,gazebo上でturtlebotを起動させた状態で行っている. #! /usr/bin/env python3 import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from sensor_msgs.msg import LaserScan def scan_callback(msg): """読み取ったセンサデータをグローバル変数に渡すことで,プログラム全体でその情報を扱えるようにする""" global g_range_ahead g_range_ah