AWS DeepRacerを理論的に考えてみた - Qiita

はじめに AWS DeepRacerを始めるにあたり、Reward関数をどのように変更すればいいのか考えてみました。 理論先行型であるため、動作は保証しておりません。 waypointとyaw deepracer_env.py内の報酬関数の入力パラメータにwaypoints、closest_waypoints、car_orientationがあります。 waypointsはトラックの中心点の座標であり、closest_waypointsは車両に一番近いwaypointsとなっています。 car_orientationは車両のヨーイングとなっています。 そこで、次に向かうwaypointと車両のヨーイングがわかれば最短距離でコースを走れるのではないかと考えました。 車両がどのwaypointsを目指すか closest_waypointsは車両に対する直線の距離で一番近いwaypointsと

[masahiko_of_joytoy]

yaw