Rustで自律移動ロボットのシミュレータ - Qiita

最近 Rust が流行っていますね。ご多分に漏れず私も始めてみたのですが、Hello, World! をクリアした後、何を作るとRustっぽいのか悩みました。GUIが得意な言語でもないですし。 そこで今回は、Numpyで書いた差動二輪型自律移動ロボットのシミュレータ を、Rustで再実装してみました。自律移動ロボットは、自己位置推定や局所経路探索のために行列演算を高速に繰り返すので、演算性能に優れたRustの題材としては良さげな気がします。ソースコードは robot_simulator_rust です。ではいってみよう！ シミュレートする状況 あるルールに従って移動するターゲットを、差動二輪型自律移動ロボットが追いかけます。ただしロボットはタイヤのスリップや路面の細かな段差のために、指定した入力どおりには移動できず、移動後のロボットの姿勢（$x$座標、$y$座標、及びロボットの向き）には僅