ETロボコンで使われている倒立振子APIについて - Qiita

本記事はETロボコンAdvent Calendar 2016のエントリです。 自分は2008年からETロボコンに関わっています。初年度は業務多忙でメンバーリストに名前が載っていただけでしたが、2009年から本格参戦をしました。 2009年はETロボコンに2輪倒立走行体NXTwayがデビューした年になります。 以来、結果的に2輪倒立走行体一筋で毎年開発を行っています。(2012年以降はダミーカー) ETロボコンで使われている倒立振子APIの歴史 古くはMindstorms RCXの光センサーを用いて地面との距離を測ることで2輪倒立を実現させるなどさまざまな試みがなされてきましたが、ETロボコンではNXTway-GS 2輪型倒立振子ロボット C APIを使用しています。 2009年 NXTwayデビュー ナロウトレッド 2010年 ワイドトレッド化 木板を使用した難所登場 板厚14mm この年

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ncer.hで実行周期が5[msec][ETロボコン]に設定されてしまっています。”