日本農業新聞 - リンゴ、梨収穫はロボにお任せ 速度は人と同等で適期も見極め 農研機構など開発

農研機構と立命館大学、デンソーは２３日、リンゴや梨を自動で収穫するロボットを開発したと発表した。果実の認識、収穫、コンテナへの収納が自動でできる。収穫速度は人とほぼ同じ、果実１個当たり１１秒。今後２年かけて実証試験を続け、実用化を目指す。 はさみを使わずに収穫できるリンゴ、梨、西洋梨が対象。樹形は着果面が平面になるＶ字樹形に対応する。 収穫ロボットは、自動走行車両がけん引する。人工知能を活用。アームの土台にある２個の高性能なカメラによって果実を認識し、着果位置を把握する。３本爪のハンドが果実をつかみ、回転させて収穫する。 リンゴと西洋梨は、カメラで認識した全ての果実を収穫する。高さ８０～２００センチに着果した果実に対応。梨は果頂部の色を認識し、収穫適期の果実だけを選んで取る。試験では夜間でも精度９０％で熟度を判定できた。収穫する果実がなくなれば走行車両を動かし、自動で次の果実に移動する。

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2020/12/24 動画あり。