カルマンフィルタで1次元の車両位置と速度を推定するPythonプログラム - EurekaMoments

カルマンフィルタの基礎と実装 -自動運転・移動ロボット・鉄道への実践まで- (設計技術シリーズ99) 作者:綱島 均,橋本雅文,菅沼直樹科学情報出版株式会社Amazon 目次 目次 目的 問題設定 条件 Pythonプログラム パラメータの定義 運動モデルクラスの定義 観測モデルクラスの定義 カルマンフィルタクラスの定義 プログラムの実行結果 GitHub 目的 カルマンフィルタの理論を学び直したくなった一環で、 1次元の車両位置を推定するという基本的なプログラムを 前回の記事で紹介しました。 www.eureka-moments-blog.com 今回はその応用として、1次元の車両位置に加えて速度を 線形カルマンフィルタで同時に推定するPythonプログラム を作ったので紹介します。 問題設定 下図のように、ある速度で走行する車両の原点0からの 位置xと速度vを同時に推定することを考えま