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ヒトの運動を支援するロボット
理化学研究所(理研)情報統合本部ガーディアンロボットプロジェクト人間機械協調研究チームの古川淳一... 理化学研究所(理研)情報統合本部ガーディアンロボットプロジェクト人間機械協調研究チームの古川淳一朗研究員、同ガーディアンロボットプロジェクト森本淳客員主管研究員らの共同研究グループは、膝関節に着ける軽量の「装着型アシストロボット」を開発し、装着者の動作意図を推定することで適切な運動を支援する手法を提案しました。 本研究成果は、ロボットを活用した支援技術として、今後ますます進行する超高齢社会に貢献するものと期待できます。 今回、共同研究グループは、カーボン樹脂でできたフレームに空気圧人工筋アクチュエーターを内蔵することで、軽量の外骨格型の装着型アシストロボットを作製しました。このロボットの制御手法として、装着者から計測される筋活動と関節運動の情報に基づき、装着者の意図した動作に合わせた適切な制御則[1]により駆動させるアルゴリズムを開発しました。これは、部分的にラベル付け[2]された情報から