ETロボコン技術要素・自己位置推定｜社員ブログ｜株式会社アイズ・ソフトウェア

ETロボコン・デベロッパーズ部門プライマリークラスは基本的にはコースに引かれたラインをトレースして走る競技です。 ですので、自己位置については１次元的に走った距離がわかっていれば位置がわかります。 しかし、チームアイズでは少しでもタイムを縮めるために、急カーブや複合カーブではラインをはずして走るという戦略をとりました。 最初はバランスコントロールライブラリに渡す"ターン値"を決めて曲がるという事を試しましたがロボットの速度、バッテリー残量等の違いで常に同じ弧を描いて曲がるという事が出来ませんでした。 そして考えたのが仮想の円をライントレースするという方法です。内側が黒、外側が白の仮想の円を描き、そのエッジをPID制御でライントレースして走行させていると考えてください。 この仮想円は中心の座標と半径で決まります。あと、ロボットの座標がわかれば、ロボットが仮想円のエッジ（半径）からの距離が計算