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ジンバルロックが起こる理由と問題になる状況 : あかすくぱるふぇ
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ジンバルロックが起こる理由と問題になる状況 : あかすくぱるふぇ
ジンバルロックは以下のサイトで体験できます。 http://wonderfl.net/c/uTHS ジンバルの軸には親子関係... ジンバルロックは以下のサイトで体験できます。 http://wonderfl.net/c/uTHS ジンバルの軸には親子関係があります。 上記サイトの例では、Z軸周りに回転すると、Y軸とX軸も回転します。 Y軸周りに回転すると、X軸も回転します。 X軸周りに回転しても、他の軸は回転しません。 この親子関係の元で、Y軸周りに回転すると、 X軸はY軸周りに回転するが、Z軸は回転しないため、X軸とZ軸が重なります。 これがジンバルロックが起こる理由です。 この親子関係は、オイラー角における回転の順番(ヨー・ピッチ・ロール)と対応しています。 例えば、ヨーとロールについて考えると、ヨーの方が先に回転するので、 ヨーの回転はロールの回転軸に影響します。 しかし、ロールはヨーの後に回転するので、ロールの回転はヨーの回転軸には影響しません。 では、どんな時にジンバルロックが問題になるのでしょうか? 回転