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非線形モデル予測制御によるロケットの着陸制御🚀 第2弾 - Qiita
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非線形モデル予測制御によるロケットの着陸制御🚀 第2弾 - Qiita
はじめに イーロンマスク率いるSpaceXでは、火星や月飛行に向けたロケット開発を進めています。 特にSta... はじめに イーロンマスク率いるSpaceXでは、火星や月飛行に向けたロケット開発を進めています。 特にStarshipは、現行ロケットの中でも最大級のロケットエンジンを備えており、Falcon 9ロケットのような部分再使用ではなく、完全再使用可能なRLV(Reusable Launch Vehicle)を目指して開発が進められています。 またFalcon 9と同様に自律的な着陸制御技術によって、機体の姿勢を維持し、定められた軌道及び着陸ポイントまで飛行することが可能なシステムとなっているようです。 前回の記事にて、SpaceXのロケットの制御にはモデル予測制御(MPC)が使われているらしいということで、実際に簡単なロケットの非線形運動モデルをベースにシミュレーションを行いました。 今回は前回の内容からもう少し踏み込んだシミュレーションを行ってみたいと思います。 6自由度の非線形運動方程式