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DCモーター特性について考える - Qiita
概要 DCモーターを制御する事はロボット工学・制御工学で良く例になるうえに、良く使用する対象である... 概要 DCモーターを制御する事はロボット工学・制御工学で良く例になるうえに、良く使用する対象であると思います。しかし、実際にやってみると、どうやってパラメータを同定すれば良いかわからない・同定したパラメータが信用できるのかと不安になります。私も今やってて信用できません・・・ というのが一般に、言われるDCモーターの特性です。 実際にはどこまで、この式は信用できるのでしょうか? 使用するモーターはRE-260,電流電圧をINA226で計測しながら、エンコーダーで回転角度を計測します。ドライバはL298Nを使用します。と思って装置を組んでいたところ、INA226のVBASの端子が読み出す電圧はV-基準でなくGND基準であるため、Hプリッジ型ドライバには使えませんでした。電圧が上限を一瞬大きく超えますが、ArduinoのAnalogReadピンに繫いで計測することにしました。I2C通信だからか、