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DockerでGUIとGPUが使えるROS2(humble)環境構築 - Qiita
Dockerfile Ubuntu 22.04のdocker imageをベースにして、ROS2とNVIDIA Container Toolkitをインストール... Dockerfile Ubuntu 22.04のdocker imageをベースにして、ROS2とNVIDIA Container Toolkitをインストールします。 /appディレクトリに対してホストPCのディレクトリをマウントし、ここにROS2のワークスペースを作成する想定です。 またdocker上でファイル作成をしたとき、ファイルの権限がrootではなく、ホストPCのユーザと同じになるようにしています。 NVIDIA Container Toolkitは、以前のNvidia Dockerの代わりとなるものです。 Dockerのバージョンが18.09以上のとき、dockerコマンドに--gpuオプションをつけることでnvidia-dockerではなくdockerでgpuが使用可能となります。 このとき必要となるのがNVIDIA COntainer Toolkitです。詳しくはコチラの
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