日記；回すだけIII ⑦ pythonでSDO、PDOの読み書き＜その2 Home＞ベータ版 - Qiita

モータ・コントローラでは様々な動作モードを備えています。その中でも次の三つは基本機能です。 Home；Homing method PPモード；Profile Position Mode 位置制御モード PVモード；Profile Velocity Mode 速度制御モード Homing method モータ制御機によって実装されているホーミング（原点復帰？）機能は様々です。多くは、リミット・スイッチの信号が入ると原点に向かって移動する、という動作になっています。移動する方向などで、いくつかのHoming methodが用意されています。 実験では、とくに物理的なリミット・スイッチで制限することはないので、実例は、今の場所を原点とするモードを実行します。 Homing methodは35もしくは37の Homing on current positionを指定します。SDOで0x6098に書