クォータニオンを用いたカルマンフィルタによるGPS/IMUを複合したドローンの自己位置推定 - Qiita

はじめに 金谷先生の『3次元回転』を勉強したので、回転表現に親しむためにクォータニオンベースでEKF(Extended Kalman Filter)を用いてGPS(Global Position System)/IMU(Inertial Measurement Unit)センサフュージョンして、ドローンの自己位置推定をしました。 Extended Kalman Filter(EKF)とは Extended Kalman Filter(EKF)は線形Kalman Filter(KF)を非線形モデルに適用できるよう拡張されたものです。 KFに関して詳しくは以下の記事を参照ください。 カルマンフィルタってなに？ パラメータ推定（２）カルマンフィルター シンプルなモデルとイラストでカルマンフィルタを直観的に理解してみる EKFに関して詳しくは以下の記事を参照ください。 拡張カルマンフィルタによる自