ROS講座26 urdfモデルをGazeboに出現させる - Qiita

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。 またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。 概要 ここまでSDFファイルでモデルを記述してそれをgazeboで使っていましたが、Rvizの表示のために別途urdfを記述する必要があります。 ファイルを1つで済ますためにurdfにもシミュレーションに必要な情報を足して、urdfモデルからシミュレーションを起動する方法があります。 コメント この方法でシミュレーションを起動することのデメリットとしてシミュレーション起動までのファイルの変換が多く、エラーが起きた時にどこで起きかが分かりにくいです。 xacto->urdf: xacro展開 urdf->sdf: spawn_modelで変換 sdf: Gazebo起動 シンプルな箱モデルの出現 ソース