ROS講座14 URDFを記述する2 - Qiita

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。 またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。 概要 前回はURDFの基本的な書き方を見てきました。もっと詳しい書き方を解説します。このページまでを理解すればURDFのうちrvizの表示に必要な要素はほぼすべて出そろいます。 形状・色の記述 前回のURDFをもとに内容を一部追加します。前回の箱に加えて、円柱、球の形をrvizで表示します。 <robot name="test_robot"> <link name="base_link"/> <joint name="body1_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="body1_link"/> </joint> <li