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実時間ロボット制御系におけるFPGAの活用 - Qiita
前書き 機械の知能化や自動化にはシステム制御のプロセスが含まれていて，オフライン演算で知能を獲得し... 前書き 機械の知能化や自動化にはシステム制御のプロセスが含まれていて，オフライン演算で知能を獲得して，オンライン演算で機能を実現するといった流れがあります。オフライン演算では計算に時間制約がないため，下手な演算器構成でも待てばなんとかなりますが，オンライン演算では演算器構成がクリティカルに効きます。ソフトリアルタイム処理であれば高機能OSが搭載されたCPUでもなんとかできて，ファーム/ハードリアルタイム処理が求められるのであればマイコンかFPGAが使いやすいと思っています。FPGAは細粒度性の強みがあり，特に短時間処理が求められる場面で活躍しています。 そんな感じで，サンプリング周波数が1MHzのロボット制御系をZynqを使って実装しました。現在でもサンプリング周波数が1kHのものを見ますし，相当早いと思います。制御性能も非常に良く，精密制御が簡単に実現できます。 (分解能10nmの光学式
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