Matlabにおける状態空間表現を用いた2自由度制御と完全追従制御の紹介 - Qiita

Matlabを使用した2自由度制御系の設計方法を紹介します。また，2自由度制御系のフィードフォワード制御手法として，東京大学 藤本博志先生の提案されている完全追従制御の紹介もします。 制御工学 Advent Calender 2019にて同日公開予定の記事とペアとなっています。こちらにて2自由度制御系のフィードバック制御の紹介しています。 外乱オブザーバの紹介 https://qiita.com/wcrvt/private/073d0256ccdac423c2fe 制御の自由度 はじめに古典制御の方式で書かれたブロック線図を用いて制御の自由度について説明します。下図は1自由度制御系と呼ばれるものです。 $r$は指令値，$y$は出力応答，$d$は外乱，$K$は指令値整形器，$C$はフィードバック制御器，$P$はプラントです。この制御系に出力は となります。指令値からの伝達関数と外乱からの伝達

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制御理論