ROSを使ったURDF作成 - Qiita

物理シミュレーションをする時にROS(Robot Operating System)が必要になります． また，物理オブジェクトを作るのにurdf形式で物体を用意する必要もあります． 色々ハマった箇所があったので，今回はそのROSのインストールとURDFの作成についてまとめました． 目次 ROSをインストールする ワークスペースを作成 パッケージを作成 launchファイルを作る URDFファイルを作る URDFをrivzで確認 バージョン Ubuntu 14.04 Trusty ROS indigo Gazebo 2 (任意) ROSの最新バージョンはmelodicですが，Ubuntu 14.04では対応していないので，indigoをインストールします． Gazeboは物理エンジンで，ROSと連携できる機能があるため今回は一緒にインストールしましたが，特に必要ではないです．ROS indi