マルチコプターの拡張カルマンフィルタによる9DOFセンサを用いたジャイロバイアス推定と姿勢推定 - 理系的な戯れ

はじめに マルチコプターの飛行制御プログラムを一から構築することを目指しています。 その中で、ジャイロ、加速度計、地磁気センサが入っている9DOFセンサを用いて マルチコプターの姿勢（方向）を推定する方法についてまとめ、 ソースコードに落とし込むために有用な資料となることを目指しています。 本記事の内容は、以下のリンクに示されている論文 「動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究」に記載されている事を 実際のマルチコプターに適用するために、読みくだした解説文となっています。 原著論文が圧倒的に詳しく、わかりやすいと思いますのでそちらを一度ご覧に なることをお勧めいたします。 素晴らしい論文にこの場を借りて、感謝いたします。 www.jstage.jst.go.jp なお、姿勢という言葉はロボット工学等では位置と方向を合わせたものとして扱います。 したがって、以下ではマルチコプターの