はじめに 飛行機、ミサイル、ドローン、潜水艦、それに２次元平面上を動く場合もピッチやロールの自由度がある場合など おおよそ３次元に動き回れるものの運動をモデル化するには回転運動をどう扱うかと言う話から避けては通れないと思います。 今回は、その基礎となる回転行列と座標変換行列について話をしようと思います。 探せばこの手の話題はたくさん見つかるのですが、航空工学の授業で６自由度の運動方程式の説明の章で オイラー角の説明で、毎年この話を学生にするので自分の頭の整理のための記事ですが、何かのお役に立てば幸いです。 間違いが有っても自己責任という事でお願いいたします。 三角関数の加法定理 回転行列について理解するのに役立つ数学は三角関数の加法定理です。 「咲いたコスモス、コスモス咲いた」みたいな呪文で高校時代に覚えようとしたあれです。 ２次元の回転行列を導く ３次元の回転行列を理解する前に２次元の回
