ROS2: 別のpythonファイルからインポートしてノードをつくる手順

海洋ロボコンをやってた人です。 今回は、pythonでROS2ノードをつくるときに、別のPythonファイルからクラスや関数をインポートするときの記述方法について知見をまとめておきます。 経緯としては、pythonで書かれたROS2プログラムに、別のpythonファイルの関数を読み込む方法が記事にまとまっておらず、わからないという意見を頂いたためです。 なお、本記事はROS2でpythonを使ったプログラムを書く必要性がある方を対象としており、C++でのプログラムで良い場合は依存関係の観点からも、C++での記述が良いと思います。 この記事が皆様のお力添えになれば幸いです。 ※2023/02/26追記: 本記事の「ROS2」表記、正しくは「ROS 2」です。 別のpythonファイルからインポートしてROS2ノードをつくる 今回は、以下のようなpython-ROS2パッケージを想定しており、