標準技術集（コンピュータグラフィックス（アニメーション））データベース:インバースキネマティクス（逆運動学）

【技術分類】 Ａ―５ インバースキネマティクス（逆運動学） 【技術の名称】 逆運動学による動作生成手法 【技術内容】 ユーザーは関節の角度や移動量などを意識せずに、逆運動学（inverse kinematics）による簡単な操作でキャラクタの動作を生成する手法である。例えば、手と腕はつながっているので、手の位置が腕の関節の位置を決めてしまい、手が動けば腕はそれに従わなければならない。すなわち、逆運動学を用いたモデルでは、動きを制御する計算の流れは、階層モデルの一番下のレベルである手から上方の腕の方へ進む。 アニメーターは逆運動学モデルで作業するとき、標準的な階層モデルで作業する場合とは異なる考え方をするので特別な用語が使われる。 例えば、逆運動学モデルの階層は、各関節が必然的にその隣の関節の動きに従って鎖のように動くので、連鎖(chain)と呼ばれ、階層の各関節すなわちノード(node)は