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左手座標系と右手座標系の壁を超えよう。 - Qiita
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左手座標系と右手座標系の壁を超えよう。 - Qiita
はじめに 左手座標系における回転(コンピュータビジョン系やUnityでよく使われる)と右手座標系(ロボ... はじめに 左手座標系における回転(コンピュータビジョン系やUnityでよく使われる)と右手座標系(ロボットや物理系でよく使われる)における回転を変換する必要があったのでその時の完全に個人的なメモです。多くのライブラリは右手座標系で作られているので、その際にどのように変換すればいいのかをまとめました。 回転を表す4つのもの そもそも回転を表すものには オイラー角(ロールピッチヨー) 回転ベクトル 回転行列 クォータニオン の4つがあります。ここではそれぞれの説明については割愛します。たくさん説明されている記事があるので 例えば、 クォータニオン (Quaternion) を総整理! ~ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ~ 回転ベクトル・回転行列・クォータニオン・オイラー角についてまとめてみた を参考にしていただければと思います。 ただ気になるのは次です。左手座標系で(任意軸回りに)$θ