はてなブックマーク

はじめに 左手座標系における回転（コンピュータビジョン系やUnityでよく使われる）と右手座標系（ロボットや物理系でよく使われる）における回転を変換する必要があったのでその時の完全に個人的なメモです。多くのライブラリは右手座標系で作られているので、その際にどのように変換すればいいのかをまとめました。 回転を表す4つのもの そもそも回転を表すものには オイラー角（ロールピッチヨー） 回転ベクトル 回転行列 クォータニオン の4つがあります。ここではそれぞれの説明については割愛します。たくさん説明されている記事があるので 例えば、 クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～ 回転ベクトル・回転行列・クォータニオン・オイラー角についてまとめてみた を参考にしていただければと思います。 ただ気になるのは次です。左手座標系で（任意軸回りに）$θ

はじめに 初アドベントカレンダーに参加させていただきます。 Mendyです。17日目の制御工学です。 この記事は宮里義彦氏著の適応制御（コロナ社）を参考に書いています。 おしながき 古典制御～現代制御～これからの制御 適応制御とロバスト制御 適応制御の基礎（モデル規範型制御） 最後に プログラム 古典制御～現代制御～これからの制御 PID制御（古典制御）から始まり，状態空間モデルを用いた現代制御へと制御手法は進化をしてきました。さらに強化学習といった手法も提案をされており，さらなる進化を遂げようとしているように感じています。 そんなことにまつわる2つの経験談があります。 まず、1つ目。学部生のころ、最適制御におけるリカッチ方程式の綺麗さに感動して、なんてすごいんだってなっていました。そこまではよかったのですが、社会人の方にお会いして衝撃的な事実を聞きました。（異なる業界の場合はこのエピソー

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article?

はじめに 論文をここ数ヶ月間書いていました。。 おかげさまでいろいろ手がつかず、モデルベース強化学習系の勉強もしたかったのですが とにかく大変でした。さくさくかけるドクターの方々に尊敬しかありません。 研究をまとめていたので、勉強的な副産物はありませんが、論文をかくうえでとにかく綺麗にグラフを書きたかったので そのまとめです。 同じく論文を書いている（特に研究室の後輩）方の少しもの手助けになればと思います。 環境 ubuntu 16.04 matplotlib 3.0.2 python 3.5 or more なお、以降は、よくあるように