回転行列、クォータニオン(四元数)、オイラー角の相互変換 (実装編) - Qiita

以前の記事で回転行列、クォータニオン、オイラー角という回転を表す3つの表現を相互に変換する方法を確認しました。 回転行列、クォータニオン(四元数)、オイラー角の相互変換 - Qiita この記事では、それをもとにC++で実装してみたいと思います。ソースコード全体は以下から確認してください。 aadebdeb/MatrixQuaternionEulerAngleConversions: Rotation Conversions Between Matrix, Quaternion and Euler Angles 準備 回転行列、クォータニオン、オイラー角を実装します。最低限の機能のみ実装しています。 RotationMatrixは回転行列を表すクラスです。各要素はcolumn-majorで配列に格納します。 class RotationMatrix { public: std::array