3Dモデリングでハマるカメラ座標系の罠 - Qiita

この記事について 3Dモデルを生成・処理するライブラリとして、COLMAP・Blender・OpenCV等があるが、ツールごとにカメラ座標系の軸の定義方法が異なる。 例えば、COLMAPで計算した座標変換行列（世界座標系→カメラ座標系）をBlender上でもそのまま適用しようとすると、後段の処理に失敗することがある。 そこでこの記事では、以下の３点について説明する。 カメラ座標系の基礎 それぞれのツールにおけるカメラ座標系の定義 座標変換の方法 1. カメラ座標系の基礎 1.1 座標系とは？ 3D空間上に (x,y,z) 軸をどのように設定するかのルール。3Dモデリングツールではこの座標系が統一されていないことから混乱を招きがち。 1.2 さまざまな座標系 世界座標系: 空間中のある位置を原点とする座標系 カメラ座標系: カメラ位置を原点とする座標系 局所座標系: 各3Dモデル固有の座標系